三合一送料机五斗厂谈论机器人的分类

以下我们五斗三合一送料机给大家分析一下机器人有多种分类方法，本节分别按机器人的控制方式、结构坐标系特点、机器人组成结构进行分类。

1.按机器人的控制方式分类
按照控制方式可把机器人分为非同服控制机器人和伺服控制机器人两种。
(1)非伺服控制机器人非同服控制机器人工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。定序器是一种定序开关或步进装置，它能够按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当它们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已完成的信号，并使终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。
(2)伺服控制机器人同服控制机器人比非同服控制机器人有更强的工作能力。同服系统的被控制量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动末端执行器以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一一个反锁控制系统。伺服控制机器人可分为点位伺服控制机器人和连续轨迹伺服控制机器人两种。点位同服控制机器人的受控运动方式为由一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。机器人可以以最快的和最直接的路径从一个目标点移到另一个目标点。通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要的而对目标点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。点位控制主要用于点焊、搬运机器人。连续轨迹同服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径。连续轨迹同服控制机器人具有良好的控制和运行特性。由于数据是依时间采样，而不是依预先规定的空间点采样的，因此机器人的运行速度较快，功率较小，负载能力也较小。连续轨迹同服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边、去毛刺和检测。

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